你见过PID控制器上的积分项比实际值大或小一个数量级吗？通常，问题源于在过程自动化控制器（PAC）上执行逻辑的方法。更具体地说，当PID块在PAC中执行时，它需要匹配PID块中配置的更新时间。例如，如果PID块的更新时间设置为500毫秒，PID块所在的梯级也需要在500毫秒执行。如果在PID控制器调整期间PID块的执行速度明显快于其配置的更新时间，则从控制器性能的角度来看，可以预期结果会有所欠缺。此外，由于问题源于数据不匹配，商业PID回路调节软件无法提供更好的答案。
问题的根源通常与ControlLogix PAC的梯形逻辑的执行方式有关。PID块被配置为作为连续任务而不是周期性任务运行的情况并不罕见。虽然这两种模式相似，但它们有一些重要的区别，这些区别会直接影响PID的工作方式以及如何对其进行调整以提高性能。请继续阅读，了解关于这两类任务的更多信息，以及什么是循环调优的最佳实践。
连续任务
顾名思义，连续任务以不间断的方式运行。如果技术人员需要某个逻辑部分一直运行，那么该逻辑应该配置为作为连续任务运行。这将导致逻辑在后台持续运行，并将CPU的能力从运动、通信以及定期或特定事件任务等其他操作中转移出来。一旦控制器的完整扫描完成，任务将立即重新启动并再次运行。值得注意的是，多个连续任务不能在一个控制器上同时运行。一次只能运行一个连续任务。
周期性任务
正如所料，周期性任务间歇运行。如果工程师需要在扫描其他逻辑的过程中定期运行一部分逻辑，那么控制器应该配置为周期性任务。周期性任务使控制器功能根据指定的时间间隔执行。当指定时间到达时，周期性任务将首先中断所有其他具有较低优先级的任务，然后执行其操作。完成后，该任务将允许其他较低优先级的任务从它们停止的地方继续执行。在调优PID时，使用周期性任务而不是连续任务被认为是最佳实践。如果不可能执行周期性任务，可以使用PID模块之前的定时器在正确的时间间隔触发PID模块。如果控制器任务的扫描速率设置为“连续”，则任务将尽快执行PID逻辑，而不考虑PID的实际采样速率。与连续任务相关的时间通常在15-30毫秒之间变化，而大多数PID控制器设置为500毫秒的固定更新时间。这种不匹配会导致积分和导数数学计算方式的显著差异。
对于使用ControlLogix PAC的从业者来说，了解不同类型的任务及其用法非常重要。如果他们打算使用软件或任何基于模型的调整方法来调整PID控制回路，这一点尤其正确。
